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Digital Industries, Motion Control, Machine Tool Systems

Rotation A/B-Achsen

Beitrag 20.10.2014, 11:12 Uhr
Raggus
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Hallo zusammen,
für einige bestimmt eineklare Sache, für mich leider nicht.
Wo bestimme ich das Drehverhalten einer Maschine mit A/B Kinematik, wenn ich von einer Achsstellungstellung A-45 B-90 auf theoretisch A-45 B-180 drehen will? Theoretisch deswegen, weil wir unser Daten in A3 B3 C3 ausgeben. Kurzum, die Maschine hat nicht -90 in der B-Achse gedreht, sondern +270.....
Ist dieses Verhalten in der Steuerung einstellbar?
VG
Raggus

Der Beitrag wurde von Raggus bearbeitet: 20.10.2014, 11:12 Uhr
   
Beitrag 20.10.2014, 14:52 Uhr
Hexogen
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QUOTE (Raggus @ 20.10.2014, 12:12 Uhr) *
Hallo zusammen,
für einige bestimmt eineklare Sache, für mich leider nicht.
Wo bestimme ich das Drehverhalten einer Maschine mit A/B Kinematik, wenn ich von einer Achsstellungstellung A-45 B-90 auf theoretisch A-45 B-180 drehen will? Theoretisch deswegen, weil wir unser Daten in A3 B3 C3 ausgeben. Kurzum, die Maschine hat nicht -90 in der B-Achse gedreht, sondern +270.....
Ist dieses Verhalten in der Steuerung einstellbar?
VG
Raggus


Was steht bei Dir im MD21180 ?


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Beitrag 20.10.2014, 15:26 Uhr
Raggus
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Hallo,
kann ich nicht sagen. Werde beim Kunden nachfragen.
Was müsste denn drin stehen?
VG
   
Beitrag 20.10.2014, 16:31 Uhr
Hexogen
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QUOTE (Raggus @ 20.10.2014, 16:26 Uhr) *
Hallo,
kann ich nicht sagen. Werde beim Kunden nachfragen.
Was müsste denn drin stehen?
VG


0 ist Standard, hier wird die aktuelle Orientierung der Achsen verwendet.
Ansonsten einfach mal mit Maschinenhersteller in Verbindung setzten ...
Hier kann Optional 1 gesetzt werden

CODE
0: Es findet keine Modifikation der Bahn statt. Ist eine Bewegung auf dem
kürzesten Weg nicht möglich, wird der Alarm 10720 (SW_LIMITSWITCH) ausgegeben.

1: Verletzt die zunächst bestimmte Orientierungsbahn die Achsgrenzen der
Orientierungsachsen, wird versucht, den Endpunkt so anzupassen, dass eine
Bewegung möglich ist.
Dabei wird zunächst versucht, die zweite Lösung zu verwenden. (Bei der
Umrechnung Orientierung ==> Achswinkel ergeben sich i. A. immer zwei verschiedene
Lösungen). Verletzt auch diese Lösung die Achsgrenzen, wird versucht,
eine zulässige Lösung zu finden, indem bei beiden Lösungen beide
Rundachsen um Vielfache von 360 Grad verändert werden.
Die beschriebenen Veränderungen der Endpositionen werden nur ausgeführt, wenn
Achsinterpolation der Rundachsen aktiv ist.

2: Die Überwachungen und gegebenfalls Veränderungen der Rundachspositionen
sind die gleichen wie beim Wert 1 des Maschindatums.
Veränderungen sind aber auch dann zulässig, wenn Vektorinterpolation (Großkreisinterpolation,
Kegelmantelinterpolation usw.) aktiv ist. Ist in einem
solchen Fall eine Veränderung der Rundachspositionen notwendig, wird auf
Achsinterpolation umgeschaltet. Die ursprünglich programmierte Orientierungsbahn
wird dann in der Regel nicht mehr eingehalten.


Allerdings solltest in Maschinen Daten erst "rumptesten" wenn Du dir dessen sicher bist.
Du musst auf Kollisionen achten!

Der Beitrag wurde von Hexogen bearbeitet: 20.10.2014, 16:32 Uhr


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Beitrag 22.10.2014, 09:06 Uhr
Raggus
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QUOTE (Hexogen @ 20.10.2014, 16:31 Uhr) *
0 ist Standard, hier wird die aktuelle Orientierung der Achsen verwendet.
Ansonsten einfach mal mit Maschinenhersteller in Verbindung setzten ...
Hier kann Optional 1 gesetzt werden

CODE
0: Es findet keine Modifikation der Bahn statt. Ist eine Bewegung auf dem
kürzesten Weg nicht möglich, wird der Alarm 10720 (SW_LIMITSWITCH) ausgegeben.

1: Verletzt die zunächst bestimmte Orientierungsbahn die Achsgrenzen der
Orientierungsachsen, wird versucht, den Endpunkt so anzupassen, dass eine
Bewegung möglich ist.
Dabei wird zunächst versucht, die zweite Lösung zu verwenden. (Bei der
Umrechnung Orientierung ==> Achswinkel ergeben sich i. A. immer zwei verschiedene
Lösungen). Verletzt auch diese Lösung die Achsgrenzen, wird versucht,
eine zulässige Lösung zu finden, indem bei beiden Lösungen beide
Rundachsen um Vielfache von 360 Grad verändert werden.
Die beschriebenen Veränderungen der Endpositionen werden nur ausgeführt, wenn
Achsinterpolation der Rundachsen aktiv ist.

2: Die Überwachungen und gegebenfalls Veränderungen der Rundachspositionen
sind die gleichen wie beim Wert 1 des Maschindatums.
Veränderungen sind aber auch dann zulässig, wenn Vektorinterpolation (Großkreisinterpolation,
Kegelmantelinterpolation usw.) aktiv ist. Ist in einem
solchen Fall eine Veränderung der Rundachspositionen notwendig, wird auf
Achsinterpolation umgeschaltet. Die ursprünglich programmierte Orientierungsbahn
wird dann in der Regel nicht mehr eingehalten.


Allerdings solltest in Maschinen Daten erst "rumptesten" wenn Du dir dessen sicher bist.
Du musst auf Kollisionen achten!


Hallo,
danke erst einmal für deinen Tipp. Wenn ich mir die Beschreibung zu MD21180 ansehe, sieht es für mich so aus als wenn die Einstellungen nur etwas im Zusammenhang mit möglichen Achslimit-Verletzungen zu tun hat.
Oder wird hier tatsächlich das Verhalten gesteuert, wie die C-Achse zu drehen hat. Also kürzesten Weg oder absolut?
Was mir nachträglich noch auffiel war, dass lt. Daten von C-90 auf C180 gedreht werden sollte. Ist es da nicht immer so, dass "wirklich" auf C180 gedreht wird?
Meine, dass zumindest hätte C=DC(180) im NCP stehen müsste, um auch den kürzesten Weg zu ermöglichen? Oder liege ich komplett falsch?
VG
   
Beitrag 22.10.2014, 19:56 Uhr
Hexogen
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QUOTE (Raggus @ 22.10.2014, 10:06 Uhr) *
Hallo,
danke erst einmal für deinen Tipp. Wenn ich mir die Beschreibung zu MD21180 ansehe, sieht es für mich so aus als wenn die Einstellungen nur etwas im Zusammenhang mit möglichen Achslimit-Verletzungen zu tun hat.
Oder wird hier tatsächlich das Verhalten gesteuert, wie die C-Achse zu drehen hat. Also kürzesten Weg oder absolut?
Was mir nachträglich noch auffiel war, dass lt. Daten von C-90 auf C180 gedreht werden sollte. Ist es da nicht immer so, dass "wirklich" auf C180 gedreht wird?
Meine, dass zumindest hätte C=DC(180) im NCP stehen müsste, um auch den kürzesten Weg zu ermöglichen? Oder liege ich komplett falsch?
VG


eine Angabe mit C180 und C=DC(180) bewirkt die selbe Bewegung, im Normalfall ! jedoch kann auch C180 immer positiv gefahren werden, das liegt dann der Parametrierung des Herstellers, in dem Fall brauchst die DC Angabe ...
Einfach mal ausprobieren ...
Auf C10 schwenken ... dann auf C-10 schwenken ... wenn nun nicht die kürzeste Bewegung ausführt, brauchst die DC Angabe.

MD21180 funktioniert auf den Lookahead ... > wenn die Maschine in aktiver Kinematiktransformation > Traori merkt das die Anstellung die Programmiert wurde nicht angefahren werden kann, da die Maschine in Schwenklimit rein fahren würde. Dann wird versucht die 2. Rechnerische Lösung auszufahren, das kann aber dazu führen das die Anstellung sehr extrem verändert wird, bzw abrupt verändert wird.


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